Au XVIème siècle, la liaison entre les deux rives était assurée à cet endroit par un simple bac. C'est au XVIIème siècle que fut construit un pont en bois, mais il ne résista pas longtemps aux caprices de la Seine. Louis XIV chargea Jules Hardouin Mansart, célèbre architecte du château de Versailles, de faire construire un pont en pierre, avec l'idée de favoriser le développement de la ville le long du faubourg Saint-Germain.

Après la Révolution, il s'appellera successivement Pont National, Pont des Tuileries, en référence au jardin du même nom tout proche, puis à nouveau Pont Royal. Ce pont est l'un des trois plus anciens ponts de Paris, avec le Pont-Neuf et le Pont Marie. Il est inscrit aux monuments historiques.